行業(yè)小貼士：

CANopen 設備都要具備的功能：

通訊單元 處理和網絡上其他模組通訊所需要的通訊協(xié)定。 設備的啟動及重置由狀態(tài)機(state machine)控制。狀態(tài)機需包括以下的幾個狀態(tài)：Initialization, Pre-operational, Operational 及 Stopped。當接收到網絡管理 (NMT) 通訊對象，狀態(tài)機會轉換到對應的狀態(tài)。 對象字典 (Object Dictionary) 是一個有 16 位元索引 (Index) 的變量陣列。每個變量可以(但非必須)有 8 位元的子索引 (Subindex)。變量可用來調整設備的組態(tài)，也可以對應設備量測的資料或設備的輸出。 當狀態(tài)機設定為 operational　之后，設備的應用 (application) 部份就會實現(xiàn)設備預期的機能。此部份可以由對象字典中的變量調整其設定，而資料由通訊層傳送或接收。

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